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富井机械手控制的内容与方法介绍

来源         时间2014-07-17 14:51:58

    一控制的内容

    机械手的控制系统是机械手的重要组成部分之一控制系统要按照机械手的具体工作要求控制机械手的每个部位规律性工作因此机械手的控制内容主要包括动作的顺序动作的位置与轨迹动作的时间等而富井机械手的动作速度及加速度通常在安装上注塑机之前已预先调好

 

    对上面所说动作的顺序(也就是系统程序)动作的位置与轨迹(也就是动作的空间)和动作的时间(也就是动作的?#20013;?#26102;间等待时间)等按具体的工作需要予以适当地编排及组合即称为机械手的程序编制机械手的程序编制方便与否是机械手控制系统的重要技木指标之一

 

    二控制的方法与种类

    机械手的控制方法总的来说可分为机械控制(如齿轮控制)气动控制(气动机械手气缸控制)和电气控制等

 

    在目前中国市场上大部分机械手厂家都是采用电气控制像富井机械手就是以电气控制系统运行注塑机机械手因此下面即以电气控制为主进行介绍

 

    在电气控制系统中一般来?#20992;?#35774;有手动控制和自动控制两种手动控制和自动控制又可以是直接地进行控制或者是远距离(电控)地进行控制手动控制常用于机械手的调整试动和临时作业而自动控制则用于机械手的正常工作循环

 

    按控制的运动轨迹不同又可分为点位控制和连续轨迹控制

 

    点位控制即只控制机械手运动部件(如机械手臂等)所应到达的各中间(有限)点和终点位置至于从一点到各中间点和终点所经过的运动轨迹则不加控制如机械手抓取物件的位置?#22836;?#32622;物件的位置都是比较准?#33539;?#22266;定的话即可采用两点(按直线或等半径弧线连接)式的控制(如一般的专用装卸工件机械手就是如此)或两点以上的多点控制(如用于压铸机压力机或从事点焊的通用机械手)这种控制方式对气压液压机械或电力驱动的机械手均适用

 

    连续轨迹控制则不仅要控制运行?#26800;?#25152;有(无限)中间点的位置和终点位置还应对两个或两个以上的运动方向同时进行连续控制(如喷漆或缝焊?#20154;?#29992;的机械手)这种控制方式的中间设定点是无限的故目前只适用于电液伺服驱动的机械手和数控系统

 

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